تجزیه و تحلیل ربات سویپر و ارائه تست های آزمایشگاهی

در این پایان نامه یک موبایل ربات با بازوی متحرک که برای شناسایی اجسام طراحی شده است، معرفی میگردد. سپس معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می گردد و این معادلات توسط نرم افزارهایmathematica, matlab شبیه سازی می شوند. بعلاوه این معادلات با کارهای آزمایشگاهی مقایسه می گردند. هدف از ساخت این ربات شناسایی اجسام مختلف و انتقال آنها به مکانهای از پیش تعیین شده می باشد. به این منظور، چند شبکه عصبی برای شناسایی اجسام و تخمین مکان آنها طراحی گردید. در ابتدا ربات اجسام را بوسیله رنگ آنها شناسایی می کند. سپس با استخراج مرکز سطح آنها و انجام تبدیلات، مکان اجسام بدست می آید و ربات اجسام را گرفته و به گلها می اندازد. از آنجاییکه مکان یابی ربات یک امر ضروری می باشد، یک سری تست های آزمایشگاهی برای بدست آوردن خطاهای ربات طراحی گردید. همچنین نتایج تست ها برای بدست آوردن خطاهای ربات استفاده شد. دو روش برای تخمین خطای ربات پیشنهاد شد که شامل روش رگرسیون و روش شبکه های عصبی می باشد. بیان این نکته ضروری می باشد که این تست ها عملکرد ربات را از نظر مکانی به روش آماری مورد تجزیه و تحلیل قرار دادند. همچنین منشاء این خطاها مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت.